犬与其他驯养家畜一样，是野生犬在人类长期喂养驯化后演变而来的。在动物分类学上，犬属脊椎动物、哺乳纲、食肉目、犬科、犬属动物，同属的动物还有狼、豺、貂等。
犬具有悠久的历史，起源很早。其原始祖先出现于5000万年前的始新世，当时地球正生活着一种尾长、体小、善跑而又会爬树的食肉动物——米亚基斯(又叫麦角兽)。
麦角兽在4000万年前开始分化为熊、浣熊、指狗和拟指狗三个分支，其中第三分支指狗。
拟指狗到中新世(2500万年前)又进化为新兽狼，到1200万年前的上新世又进一步进化为汤氏熊(又叫脱马克)，大约经几百万年后，到距今300万年前的更新世，汤氏熊进一步分化发展为现代的狼、狐、硌等犬科动物。
犬的直系祖先是何种动物一直存在争论，学木界一直存在一元学说和多元学说两个学派。
一元学说认为，目前世界上所有的大小不同、形态体貌各异的犬都是由一种动物驯化而来，即狼。
多元学说则认为，目前全世界的犬，是由狼、丛林狼、豺、黑背胡狼、侧纹胡狼、澳洲野狗等6种犬属动物驯化而来。
上述两种学说究竟哪种正确尚不能定论，但大多赞同一元学说，这从狼与犬至今仍保留一些相同的基本特征可作凭证。但又难以解释犬为何在远古时期极短的时间内在世界各地驯化，如中国在8000年前，英国在7500年前，土耳其在9000年前，美洲在9000年前，伊朗在1．1万年前，以色列在1．2万年前开始驯化。
